Апр 142014
 

Из чего все это собирается:

kl25zumoNewOneforSumoMini

Продолжаем строить. Блок управления двигателями.  L298P + LC74H00.

OLYMPUS DIGITAL CAMERA OLYMPUS DIGITAL CAMERA OLYMPUS DIGITAL CAMERA

Первую часть собрали, драйвер двигателей. L298P

 Posted by at 20:32
Мар 222014
 

И так начинаем строить робота для соревнований по мини сумо.
Пока только первый этап, это контролер и шасси с двигателями.
Драйвер моторов: Motor Driver 1A Dual TB6612FNG
Контролер: FRDM-KL05Z
Шасси ZUMO.

Вес с батарейками 247 г.

OLYMPUS DIGITAL CAMERA

Добавили плату с датчиками:

hc-sr04 TSOP31238

OLYMPUS DIGITAL CAMERA OLYMPUS DIGITAL CAMERA OLYMPUS DIGITAL CAMERA

Схема подключения HC-SR04 к FRDM-KL05Z

Ultrasonic-Module-Circuit-KL05z

 

/* Test */

#include "mbed.h"
#include "ReceiverIR.h"

// PinName const SDA = PTB4;
// PinName const SCL = PTB3;

// --------------- Верхний Уровень -------------------------------

// A5 BW-Sense - FRONT
// A3 BW-Sense - FRONT

// A1 BW-Sense - REAR
// A0 BW-Sense - REAR

float getRange();

void falling(void);
void rising(void);

DigitalOut trig(D2); // Triger for HC-SR04
InterruptIn echo(D0); // D0

Timer tmr;

int delay = 0;
float range = 0.0;

// DigitalIn sStart(D7) // Signal for Start and Running
// DigitalIn IR(D11) // Input from IR Receiver

// DigitalIn But(D13); // Buttom 1-Press (0-Down)

DigitalOut mLED(D12); // LED

ReceiverIR ir_rx(D11);

// --------------- Нижний уровень --------------------------------

// Motor B

PwmOut PWMB(D10); //Speed control
DigitalOut BIN1(D8); //Direction
DigitalOut BIN2(D9); //Direction

DigitalOut STBY(D6) ; //standby

//Motor A

PwmOut PWMA(D3); // Speed control
DigitalOut AIN1(D5); // Direction
DigitalOut AIN2(D4); // Direction

void move(int motor, float speed, int direction);

void stop();
void forward();
void reverse();
void left();
void right();

#define STOP 0
#define FORWARD 1

int COMMAND = STOP;

void rising(void)
{
tmr.reset();
tmr.start();
}

// Stop and read the timer at the end of the pulse

void falling(void)
{
tmr.stop();
delay = tmr.read_us();
}

float getRange()
{
// send a trigger pulse, 20uS long
trig = 1;
// wait (0.000002);
wait_us(10);
trig = 0;

// Timer starts on rising edge of echo
// Timer stopped and read on falling edge
// wait 50ms as a time out (there might be no echos)

wait(0.050);

return delay/58.0;
}

int main(void)
{

STBY = 0; // Моторы Выключены
mLED = 1;

// RemoteIR::Format format;
// int bitcount;
// uint8_t buf[32];

echo.rise(&rising);
echo.fall(&falling);

while (true) {

// if (ir_rx.getState() == ReceiverIR::Received) {
// bitcount = ir_rx.getData(&format, buf, sizeof(buf) * 8);
// for(int i=0; i<sizeof(buf); i++) printf("%0X ",buf[i]);
// printf("\n%d\n",bitcount);
// }

printf("%f\n",getRange()); // Печатать расстояние от HC-SR04

wait(0.5);
mLED = !mLED;
wait(0.5);

}
}

void move(int motor, float speed, int direction)
{

// Move specific motor at speed and direction
// motor: 0 for B 1 for A
// speed: 0 is off, and 255 is full speed
// direction: 0 clockwise, 1 counter-clockwise

STBY = 1; //disable standby

int inPin1 = 1;
int inPin2 = 0;

if(direction == 1) {
inPin1 = 0;
inPin2 = 1;
}

if(motor == 1) {
AIN1 = inPin1;
AIN2 = inPin2;
PWMA = speed;
} else {
BIN1 = inPin1;
BIN2 = inPin2;
PWMB = speed;
}
}

void stop()
{
STBY = 0; // enable standby

AIN1 = 0;
AIN2 = 0;
PWMA = 0.0;
BIN1 = 0;
BIN2 = 0;
PWMB = 0.0;
}

void forward()
{
move(1, 1.0, 0); //motor 1, full speed, left
move(2, 1.0, 1); //motor 2, full speed, left
}

void reverse()
{
move(1, 1.0, 1); //motor 1, full speed, left
move(2, 1.0, 0); //motor 2, full speed, left
}

void left()
{
move(1, 0.5, 1); //motor 1, full speed, left
move(2, 0.5, 1); //motor 2, full speed, left
}

void right()
{
move(1, 0.5, 0); //motor 1, full speed, left
move(2, 0.5, 0); //motor 2, full speed, left
}

Что нужно сделать в другой версии: (To DO)

  • Мало индикации
  • Мало кнопок управления, все только через IR
  • Sharp GP2D12 (от 0 до 130 см)
Мар 212014
 

FRDM-KL05Z

FRDM-KL05Z Evaluation Board – бюджетная оценочная плата на базе ARM Cortex-M0+ микроконтроллераMKL05Z32VFM4 семейства Kinetis L от Freescale. Микроконтроллер имеет тактовую частоту 48 МГц, 32 кБ Flash, 4 кБ SRAM и богатый набор интерфейсов. Плата FRDM-KL05Z Eval board станет идеальным решением для создания прототипов устройств на базе микроконтроллеров семейства Kinetis L с ядром Cortex-M0+.

Плата FRDM-KL05Z Evaluation Board может быть использована для оценки серии KL04 иKL05. Форм-фактор платы совместим сArduino R3, что позволяет использовать вместе с FRDM-KL05Z Evaluation Board платы расширения Arduino.

 

FRDM-KL05Z Eval board включает в себя открытый стандарт встраиваемого последовательного и отладочного адаптера, известного как OpenSDA. Стандарт предусматривает его использование для последовательного соединения, программирования flash-памяти и отладки собственных приложений.

Отличительные особенности:

  • микроконтроллер MKL05Z32VFM4;
  • емкостной сенсорный слайдер;
  • акселерометр MMA8451Q;
  • RGB светодиод;
  • питание платы от USB, батарейки или внешнего источники;
  • порты GPIO вынесены на внешние разъемы;
  • форм-фактор Arduino R3;
  • отладочный интерфейс OpenSDA.

Using Kinetis Micrcontrollers in Low-power Applications

 

frdm-kl05z_pinmap1_v1

 

terra

Купить

 Posted by at 17:27
Фев 232014
 

 

cubieboard2

CPU: ARM® Cortex™-A7 Dual-Core
GPU: ARM® Mali400MP2, Complies with OpenGL ES 2.0/1.1
Память: 1GB DDR3 @960M
Накопитель: встроенная 4GB NAND flash, расширяемая до 64GB (есть слот uSD).
Жесткий диск: возможность подключения 2.5″ SATA объемом до 2T
Питание: 5VDC, 2A или USB otg
Сеть: 10/100 ethernet, возможно подключение wifi dongle
USB: 2x USB 2.0 HOST, 1x USB 2.0 OTG
Прочие интерфейсы: 2×96 pin, I2C, SPI, RGB/LVDS, CSI/TS, FM-IN, ADC, CVBS, VGA, SPDIF-OUT
ИК порт: 1x
ОС: Android, Ubuntu, Fedora и др.
Фев 212014
 

sim33ela

Компания SIMCom анонсировала SIM33ELA - новый навигационный ГЛОНАСС/GPS приёмник в  дизайне с  интегрированной чип-антенной . Данный модуль ориентирован для  работы в составе  устройств, для которых критичным являются малые габариты в сочетании с необходимостью скрытой антенны для приёма навигационных сигналов. Примером такого применения  может являться автомобильный трекер-закладка, персональный  трекер, иные портативные  телеметрические устройства.

      Вместе со всеми достоинствами технического характера, этот модуль производится одним из крупнейших поставщиков OEM модулей в мире, компанией SIMCom Wireless Solutions, традиционно пользующейся популярностью в России за высокое качество, низкие цены, сжатые сроки поставки, полную техническую документацию и оперативную техническую поддержку.

     Приемник рекомендуется к применению в устройствах мониторинга автотранспорта, автомобильных охранно-поисковых устройствах и терминалах ЭРА-ГЛОНАСС.

 Основные характеристики ГЛОНАСС/GPS модуля SIM33ELA:

  • Чипсет MT3333, MediaTek
  • Количество каналов: 33 для слежения, 99 для захвата
  • Навигационные системы: ГЛОНАСС/GPS/GALILEO/GZSS
  • Размеры: 14*9.6*2.15 мм
  • Точность : 2.5м (CEP 50% 24часа)
  • Чувствительность:
    • Сопровождение:   — 165 dBm
    • Повторный захват:  -160 dBm
    • Холодный старт:  -147 dBm
  • Время старта:
    • Холодный старт: 28 сек (типичное значение)
    • Теплый старт: 26 сек
    • Горячий старт: <1 сек
  • Рабочий диапазон температур -40°C…+85°C
  • Вес модуля 0.5 грамм

Функциональные особенности:

  • Работа с поправками SBAS (WAAS, EGNOS, GAGAN, MSAS)
  • EPO/Hot Still (применение скачанных с сервера аппроксимированных эфемерид на 7/14/30 дней)
  • EASY (самостоятельная аппроксимация эфемерид на 3 дня вперед)
  • Поддержка шумоподавления (Jamming Removing)
  • Встроенный малошумящий усилитель
  • Протокол: NMEA/PMTK
  • Частота вывода сообщений до 10 Гц
  • Интерфейс — UART

Электрические характеристики:

  • Напряжение питания  2.8 … 4.3 В
  • Напряжение питания  резервной батареи 2.0 … 4.3 В
  • Потребление энергии
    • В режиме захвата 25 мА
    • В режиме сопровождения 20 мА
    • В режиме резервирования 14 мкА

logomts

 

 Posted by at 15:58
Дек 062013
 

Это с учетом того что у Вас есть домены которые должны видеть все остальные.

acl clients {

127.0.0.1;
125.112.0.0/20;
185.212.100.0/24;

};

options {

forwarders { 8.8.8.8; 8.8.4.4; };
directory «/var/cache/bind»;
query-source address * port 53;
allow-query {0.0.0.0/0;};
auth-nxdomain no; # conform to RFC1035
listen-on { 5.12.9.9; 5.12.9.8; 127.0.0.1; };
allow-recursion { clients; };
allow-query-cache { clients; };
recursion yes;

};

 Posted by at 12:59