Июн 242014
 

Простое чтение данных.

#!/usr/bin/perl
    use GPS::NMEA;
    use Data::Dumper;
    
    my $gps = GPS::NMEA->new(Port => '/dev/cuaa0', # or COM5: or /dev/ttyS0
                             Baud => 4800);
    while(1) {
        $gps->parse;
    
        # Dump internal NMEA data:
        $gps->nmea_data_dump;
    
        # Alternative to look at the internal NMEA data:
        require Data::Dumper;
        print Data::Dumper->new([$gps->{NMEADATA}],[])->Indent(1)->Useqq(1)->Dump;
    }

Печатаем координаты.


 #!/usr/bin/perl
    use GPS::NMEA;
    use Data::Dumper;
    
    my $gps = GPS::NMEA->new(Port => '/dev/cuaa0', # or COM5: or /dev/ttyS0
                             Baud => 4800);
    while(1) {
        $gps->parse;
    
        # Dump internal NMEA data:
        $gps->nmea_data_dump;
    
        # Alternative to look at the internal NMEA data:
        require Data::Dumper;
        print Data::Dumper->new([$gps->{NMEADATA}],[])->Indent(1)->Useqq(1)->Dump;
    }

Дамп всех NMEA данных с порта.

 #!/usr/bin/perl
    use GPS::NMEA;
    use Data::Dumper;
    
    my $gps = GPS::NMEA->new(Port => '/dev/cuaa0', # or COM5: or /dev/ttyS0
                             Baud => 4800);
    while(1) {
        $gps->parse;
    
        # Dump internal NMEA data:
        $gps->nmea_data_dump;
    
        # Alternative to look at the internal NMEA data:
        require Data::Dumper;
        print Data::Dumper->new([$gps->{NMEADATA}],[])->Indent(1)->Useqq(1)->Dump;
    }
 Posted by at 17:22
Июн 192014
 

Cubieboard / Cubietruck Debian Wheezy SD card image

Fex Guide — Описание FEX стандарта

Cubieboard1&2_HW.pdf

/boot/cb2-hdmi.bin
# bin2fex cb2-hdmi.bin > cb2-hdmi.txt
# fex2bin cb2-hdmi.txt cb2-hdmi.bin

PH20 — Зеленый светодиод на плате.

Все порта должны быть прописаны а также не должны пересекаться.

[gpio_para]
gpio_used = 1
gpio_num = 3
gpio_pin_1 = port:PH20<1><default><default><1>
gpio_pin_2 = port:PH21<1><default><default><1>
gpio_pin_3 = port:PD1<1><default><default><1>

#cd /sys/class/gpio
#ls -al
 export
 gpiochip1 -> ../../devices/platform/gpio-sunxi/gpio/gpiochip1
 unexport

Активация порта PH20. (echo 3 -> для PD1)
# echo 1 > /sys/class/gpio/export 
# ls -al
 export
 gpio1_ph20 -> ../../devices/platform/gpio-sunxi/gpio/gpio1_ph20
 gpiochip1 -> ../../devices/platform/gpio-sunxi/gpio/gpiochip1
 unexport

Включаем режим вывода.
# echo out > gpio1_ph20/direction 

Читаем из порта.
# cat gpio1_ph20/value
 0

Записываем в порт.
# echo 1 > gpio1_ph20/value
# cat gpio1_ph20/value
 1


Проверенно, работает.

http://blog.radiotech.kz/blog/cubieboard/34.html

gpio_defination_large

 Posted by at 15:16
Июн 032014
 

Cubieboard / Cubietruck Debian Wheezy SD card image.

  • Debian Wheezy 7.5 based
  • Kernel 3.4.91 with broad hardware support, headers included
  • Ethernet adapter with DHCP and SSH server ready on default port (22) with regenerated keys @ first boot
  • Wireless adapter with DHCP ready but disabled (/etc/network/interfaces, WPA2: normal connect or AP mode)
  • Enabled audio devices: analog, spdif and I2S
  • Advanced IR driver with RAW RX and TX
  • Bluetooth ready (currently working only with supported external USB devices)
  • Clustering / stacking
  • USB redirector - for sharing USB over TCP/IP (disabled by default /etc/init.d/rc.usbsrvd)
  • root file-system auto resize
  • Graphics desktop environment upgrade ready
  • NAND and SATA install script included (/root)
  • Disabled LED blinking, logo, boot messages (/etc/init.d/disable_led.sh, kernel.config, kernel parameters in uEnv.txt)
  • Total memory is exactly 2000Mb (disabled all memory reservations for GPU)
  • Login script shows Cubietruck / Cubieboard 2 auto MOTD with current CPU temp, hard drive temp & actual free memory
  • MAC address from chip ID, manual optional
  • Fastest Debian mirror auto selection @ first boot
  • root password=1234
  • sunxi-tools included: fex2bin, bin2fex, nand-part
  • Performance tweaks:
    • /tmp & /log = RAM, ramlog app saves logs to disk daily and on shut-down
    • IO scheduler NOOP for SD, CFQ for sda (mechanical hard drive). (change in /etc/sysfs.conf)
    • journal data writeback enabled. (/etc/fstab)
    • commit=600 to flush data to the disk every 10 minutes (/etc/fstab)
    • optimized CPU frequency scaling 480-1200Mhz with interactive governor and small 20% overclock (/etc/init.d/cpufrequtils)
  • Known bugs or limitations
    • On board Bluetooth unstable / unusable (firmware issue)
    • NAND install script sometime fails. Dirty but working workaround - installing Lubuntu to NAND with Phoenix tools and run the nand-install again.
    • Gigabit ethernet transfer rate is around 50% of its theoretical max rate (hardware or firmware issue)
    • Shutdown, reboot and battery troubles regarding poor AXP chip driver (firmware issue, probably solved in development kernel)
  • Unzipped images can be written with Image Writer on Windows or with DD command in Linux/Mac (dd bs=1M if=filename.raw of=sd card device). Kernel package should be uncompressed under root user to / Change boot parameter if your old kernel has different name.
 Posted by at 11:51
Май 072014
 

Термометр на ATmega 168P-PA
BA56-12GWA 7-сегментный трехразрядный светодиодный индикатор
Датчик DS18B20, схема основана на Arduino Pro.
Я думаю дорисовать и развести схему и плату не составит труда.
R2-R3 и так далее = 220 ом
R4 — 4.7 ком

7seg

#include "OneWire.h"

// #include "DallasTemperature.h"

#define ONE_WIRE_BUS 2

// OneWire oneWire(ONE_WIRE_BUS);

OneWire ds(ONE_WIRE_BUS);


// DallasTemperature sensors(&oneWire);
// DeviceAddress insideThermometer = { 0x28, 0x0C, 0x49, 0x7F, 0x05, 0x00, 0x00, 0x7E };

// const int LED = 6; // Test LED

byte addr[8] = { 0x28, 0x0C, 0x49, 0x7F, 0x05, 0x00, 0x00, 0x7E };
byte data[12];

#define LED 6

#define A A4
#define B A2
#define C 10
#define D 8
#define E 7
#define F A3
#define G 11

#define CA2 A0
#define CA1 13
#define CA3 A1

#define DP 9      // Точка

#define COOLER 5  // Вентилятор Не работает

const int segs[7] = { A, B, C, D, E, F, G };

const byte numbers[10] = {  
  0b1000000, 
  0b1111001, 
  0b0100100, 
  0b0110000, 
  0b0011001, 
  0b0010010,
  0b0000010, 
  0b1111000, 
  0b0000000, 
  0b0010000 };

long previousMillis = 0; 
long interval = 1000;
unsigned long currentMillis;
boolean run = false;

     int thousands = 0;
     int hundreds = 0;
     int tens = 0;
     int ones = 0;

void setup() {    

  Serial.begin(9600);
  
  //  sensors.begin();
  //  sensors.setResolution(insideThermometer, 9);

  pinMode(LED, OUTPUT);  

  pinMode(13,OUTPUT);  // Digital 1
  pinMode(A0,OUTPUT);  // Digital 2  
  pinMode(A1,OUTPUT);  // Digital 3

  pinMode(A4,OUTPUT); // SEG A
  pinMode(A2,OUTPUT); // SEG B
  pinMode(10,OUTPUT); // SEG C
  pinMode(8,OUTPUT);  // SEG D
  pinMode(7,OUTPUT);  // SEG E
  pinMode(A3,OUTPUT); // SEG F
  pinMode(11,OUTPUT); // SEG G

  pinMode(DP,OUTPUT);  // DP

  digitalWrite(LED,HIGH);

}


void loop() {

  byte i;
  
  currentMillis = millis();

  // sensors.requestTemperatures();

  lightDigit1(numbers[thousands]); // temp%10]);
  delay(5);
  lightDigit2(numbers[hundreds]); // int(temp/10)]);
  delay(5);
  lightDigit3(numbers[tens]); // int(8)]);
  delay(5);

  // temp = sensors.getTempC(insideThermometer);

  if(currentMillis - previousMillis > interval) {
    previousMillis = currentMillis;

    if (run) {
     ds.reset();
     ds.select(addr);    
     ds.write(0xBE);  
     for ( i = 0; i < 9; i++) data[i] = ds.read();
     run = false;
     
     int16_t raw = (data[1] << 8) | data[0];
     int celsius = ((float)raw / 16.0)*100;

     thousands = celsius/1000;
     hundreds = (celsius%1000)/100;
     tens = (celsius%100)/10;
     ones = celsius%10;

     // Serial.println(celsius);
     // Serial.println(ones);
     // Serial.println(tens);
     // Serial.println(hundreds);
     // Serial.println(thousands);
 
   }    
   
    if (!run) {
     ds.reset();
     ds.select(addr);
     ds.write(0x44,1);
     run = true;
    }    
    
    if (digitalRead(LED) == 1) { 
      digitalWrite(LED,LOW); 
    } 
    else { 
      digitalWrite(LED,HIGH); 
    }
  }
}

void lightDigit1(byte number) {
  digitalWrite(CA1,HIGH);
  digitalWrite(CA2,LOW);
  digitalWrite(CA3,LOW);  
  digitalWrite(DP, HIGH);
  lightSegments(number);
}

void lightDigit2(byte number) {
  digitalWrite(CA1,LOW);
  digitalWrite(CA2,HIGH);
  digitalWrite(CA3,LOW);    
  digitalWrite(DP, LOW);  
  lightSegments(number);
}

void lightDigit3(byte number) {
  digitalWrite(CA1,LOW);
  digitalWrite(CA2,LOW);
  digitalWrite(CA3,HIGH);
  digitalWrite(DP, HIGH);  
  lightSegments(number);
}

void lightSegments(byte number) {
  for (int i = 0; i < 7; i++) {
    int bit = bitRead(number, i);
    digitalWrite(segs[i], bit);
  }
}


Замечание: Исходник:

 
Смысл в том что ATmega168 не есть ATmega168P и у них разные сигнатуры. 
Решение:
В файле \arduino-1.0.3\hardware\arduino\boards.txt в строке
diecimila.build.mcu=atmega168 добавляете
буковку p (пэ англ.), сохраняете файл, 
перезапускаете IDE.

##############################################################
 
diecimila.name=Arduino Diecimila or Duemilanove w/ ATmega168
 
diecimila.upload.protocol=arduino
diecimila.upload.maximum_size=14336
diecimila.upload.speed=19200
 
diecimila.bootloader.low_fuses=0xff
diecimila.bootloader.high_fuses=0xdd
diecimila.bootloader.extended_fuses=0x00
diecimila.bootloader.path=atmega
diecimila.bootloader.file=ATmegaBOOT_168_diecimila.hex
diecimila.bootloader.unlock_bits=0x3F
diecimila.bootloader.lock_bits=0x0F
 
diecimila.build.mcu=atmega168p
diecimila.build.f_cpu=16000000L
diecimila.build.core=arduino
diecimila.build.variant=standard
 
##############################################################
И будет вам счастье.

 Posted by at 11:57
Апр 142014
 

Из чего все это собирается:

kl25zumoNewOneforSumoMini

Продолжаем строить. Блок управления двигателями.  L298P + LC74H00.

OLYMPUS DIGITAL CAMERA OLYMPUS DIGITAL CAMERA OLYMPUS DIGITAL CAMERA

Первую часть собрали, драйвер двигателей. L298P

OLYMPUS DIGITAL CAMERA OLYMPUS DIGITAL CAMERA

 Posted by at 20:32
Мар 222014
 

И так начинаем строить робота для соревнований по мини сумо.
Пока только первый этап, это контролер и шасси с двигателями.
Драйвер моторов: Motor Driver 1A Dual TB6612FNG
Контролер: FRDM-KL05Z
Шасси ZUMO.

Вес с батарейками 247 г.

OLYMPUS DIGITAL CAMERA

Добавили плату с датчиками:

hc-sr04 TSOP31238

OLYMPUS DIGITAL CAMERA OLYMPUS DIGITAL CAMERA OLYMPUS DIGITAL CAMERA

Схема подключения HC-SR04 к FRDM-KL05Z

Ultrasonic-Module-Circuit-KL05z

 

/* Test */

#include "mbed.h"
#include "ReceiverIR.h"

// PinName const SDA = PTB4;
// PinName const SCL = PTB3;

// --------------- Верхний Уровень -------------------------------

// A5 BW-Sense - FRONT
// A3 BW-Sense - FRONT

// A1 BW-Sense - REAR
// A0 BW-Sense - REAR

float getRange();

void falling(void);
void rising(void);

DigitalOut trig(D2); // Triger for HC-SR04
InterruptIn echo(D0); // D0

Timer tmr;

int delay = 0;
float range = 0.0;

// DigitalIn sStart(D7) // Signal for Start and Running
// DigitalIn IR(D11) // Input from IR Receiver

// DigitalIn But(D13); // Buttom 1-Press (0-Down)

DigitalOut mLED(D12); // LED

ReceiverIR ir_rx(D11);

// --------------- Нижний уровень --------------------------------

// Motor B

PwmOut PWMB(D10); //Speed control
DigitalOut BIN1(D8); //Direction
DigitalOut BIN2(D9); //Direction

DigitalOut STBY(D6) ; //standby

//Motor A

PwmOut PWMA(D3); // Speed control
DigitalOut AIN1(D5); // Direction
DigitalOut AIN2(D4); // Direction

void move(int motor, float speed, int direction);

void stop();
void forward();
void reverse();
void left();
void right();

#define STOP 0
#define FORWARD 1

int COMMAND = STOP;

void rising(void)
{
tmr.reset();
tmr.start();
}

// Stop and read the timer at the end of the pulse

void falling(void)
{
tmr.stop();
delay = tmr.read_us();
}

float getRange()
{
// send a trigger pulse, 20uS long
trig = 1;
// wait (0.000002);
wait_us(10);
trig = 0;

// Timer starts on rising edge of echo
// Timer stopped and read on falling edge
// wait 50ms as a time out (there might be no echos)

wait(0.050);

return delay/58.0;
}

int main(void)
{

STBY = 0; // Моторы Выключены
mLED = 1;

// RemoteIR::Format format;
// int bitcount;
// uint8_t buf[32];

echo.rise(&rising);
echo.fall(&falling);

while (true) {

// if (ir_rx.getState() == ReceiverIR::Received) {
// bitcount = ir_rx.getData(&format, buf, sizeof(buf) * 8);
// for(int i=0; i<sizeof(buf); i++) printf("%0X ",buf[i]);
// printf("\n%d\n",bitcount);
// }

printf("%f\n",getRange()); // Печатать расстояние от HC-SR04

wait(0.5);
mLED = !mLED;
wait(0.5);

}
}

void move(int motor, float speed, int direction)
{

// Move specific motor at speed and direction
// motor: 0 for B 1 for A
// speed: 0 is off, and 255 is full speed
// direction: 0 clockwise, 1 counter-clockwise

STBY = 1; //disable standby

int inPin1 = 1;
int inPin2 = 0;

if(direction == 1) {
inPin1 = 0;
inPin2 = 1;
}

if(motor == 1) {
AIN1 = inPin1;
AIN2 = inPin2;
PWMA = speed;
} else {
BIN1 = inPin1;
BIN2 = inPin2;
PWMB = speed;
}
}

void stop()
{
STBY = 0; // enable standby

AIN1 = 0;
AIN2 = 0;
PWMA = 0.0;
BIN1 = 0;
BIN2 = 0;
PWMB = 0.0;
}

void forward()
{
move(1, 1.0, 0); //motor 1, full speed, left
move(2, 1.0, 1); //motor 2, full speed, left
}

void reverse()
{
move(1, 1.0, 1); //motor 1, full speed, left
move(2, 1.0, 0); //motor 2, full speed, left
}

void left()
{
move(1, 0.5, 1); //motor 1, full speed, left
move(2, 0.5, 1); //motor 2, full speed, left
}

void right()
{
move(1, 0.5, 0); //motor 1, full speed, left
move(2, 0.5, 0); //motor 2, full speed, left
}

Что нужно сделать в другой версии: (To DO)

  • Мало индикации
  • Мало кнопок управления, все только через IR
  • Sharp GP2D12 (от 0 до 130 см)
Мар 212014
 

FRDM-KL05Z

FRDM-KL05Z Evaluation Board – бюджетная оценочная плата на базе ARM Cortex-M0+ микроконтроллераMKL05Z32VFM4 семейства Kinetis L от Freescale. Микроконтроллер имеет тактовую частоту 48 МГц, 32 кБ Flash, 4 кБ SRAM и богатый набор интерфейсов. Плата FRDM-KL05Z Eval board станет идеальным решением для создания прототипов устройств на базе микроконтроллеров семейства Kinetis L с ядром Cortex-M0+.

Плата FRDM-KL05Z Evaluation Board может быть использована для оценки серии KL04 иKL05. Форм-фактор платы совместим сArduino R3, что позволяет использовать вместе с FRDM-KL05Z Evaluation Board платы расширения Arduino.

 

FRDM-KL05Z Eval board включает в себя открытый стандарт встраиваемого последовательного и отладочного адаптера, известного как OpenSDA. Стандарт предусматривает его использование для последовательного соединения, программирования flash-памяти и отладки собственных приложений.

Отличительные особенности:

  • микроконтроллер MKL05Z32VFM4;
  • емкостной сенсорный слайдер;
  • акселерометр MMA8451Q;
  • RGB светодиод;
  • питание платы от USB, батарейки или внешнего источники;
  • порты GPIO вынесены на внешние разъемы;
  • форм-фактор Arduino R3;
  • отладочный интерфейс OpenSDA.

Using Kinetis Micrcontrollers in Low-power Applications

 

frdm-kl05z_pinmap1_v1

 

terra

Купить

 Posted by at 17:27